Asal mula penduduk Sekadau adalah pecahan rombongan Dara Nante yang di bawah pimpinan Singa Patih Bardat dan Patih Bangi yang meneruskan perjalanan ke hulu sungai Kapuas. Rombongan Singa Patih Bardat menurunkan suku Kematu, Benawas, Sekadau dan Melawang. Sedangkan rombongan Patih Bangi adalah leluhur suku Dayak Melawang yang menurunkan raja-raja Sekadau.

Mula-mula kerajaan Sekadau terletak di daerah Kematu, lebih kurang 3 kilometer sebelah hilir Rawak. Raja pertama Sekadau adalah Pangeran Engkong yang memiliki tiga putra, yakni Pangeran Agong, Pangeran Kadar dan Pangeran Senarong. Sesudah Pangeran Engkong wafat, kerajaan diteruskan oleh putra keduanya, Pangeran Kadar, karena dinilai lebih bijaksana dari putra-putra yang lain. Karena kecewa, Pangeran Agong kemudian meninggalkan Sekadau menuju daerah Lawang Kuwari. Sedangkan Pangeran Senarong kemudian menurunkan penguasa kerajaan Belitang.

Setelah Pangeran Kadar wafat, pemerintahan dilanjutkan oleh putra mahkota Pangeran Suma. Pangeran Suma pernah dikirim orangtuanya untuk memperdalam pengetahuan agama Islam ke kerajaan Mempawah, karena itu pada masa pemerintahannya agama Islam berkembang pesat di kerajaan Sekadau. Ibukota kerajaan kemudian dipindahkan ke kampung Sungai Bara dan sebuah masjid kerajaan didirikan di sana. Pada masa ini pula Belanda sampai ke kerajaan Sekadau.

Pangeran Suma kemudian digantikan oleh putra mahkota Abang Todong dengan gelar Sultan Anum. Lalu digantikan lagi oleh Abang Ipong bergelar Pangeran Ratu yang bukan keturunan raja namun naik tahta karena putra mahkota berikutnya belum cukup dewasa. Setelah putra mahkota dewasa, ia pun dinobatkan memerintah dengan gelar Sultan Mansur. Kerajaan Sekadau kemudian dialihkan kepada Gusti Mekah dengan gelar Panembahan Gusti Mekah Kesuma Negara karena putra mahkota berikutnya, yakni Abang Usman, belum dewasa. Abang Usman kemudian dibawa ibunya ke Nanga Taman.

Sesudah pemerintahan Panembahan Gusti Mekah Kesuma Negara berakhir, Panembahan Gusti Akhmad Sri Negara dinobatkan naik tahta. Tetapi oleh penjajah Belanda, panembahan beserta keluarganya kemudian diasingkan ke Malang, Jawa Timur, dengan tuduhan telah menghasut para tumenggung untuk melawan Belanda.

Karena peristiwa tersebut, Panembahan Haji Gusti Abdullah kemudian diangkat dengan gelar Pangeran Mangku sebagai wakil panembahan. Ia pun dipersilakan mendiami keraton. Belum lama setelah penobatannya, Pangeran Mangku wafat. Ia kemudian digantikan oleh Panembahan Gusti Akhmad, kemudian Gusti Hamid. Raja Sekadau berikutnya adalah Panembahan Gusti Kelip.

Tahun 1944 Gusti Kelip tewas dibunuh penjajah Jepang. Pihak Jepang kemudian mengangkat Gusti Adnan sebagai pembesar kerajaan Sekadau dengan gelar Pangeran Agung. Ia berasal dari Belitang. Juni 1952, bersama Gusti Kolen dari kerajaan Belitang, Gusti Adnan menyerahkan administrasi kerajaan kepada pemerintah Republik Indonesia di Jakarta.